Studio teorico/pratico
Domenica 27-1-2002
Nuovo progetto.
Dopo
aver partecipato ad un incontro di minirobotica a Pisa, mi sono deciso
a riprendere in mano il progetto del firstbot explorer. Un anno fa avevo
sospeso le prove con i motori e gli infrarossi, ora ho rivisto un po' il
progetto, che si semplifica notevolmente prevedendo di usare un microcontroller
16F877. Questo infatti contiene due generatori PWM con cui si possono comandare
direttamente i motori (tramite un doppio H-bridge L293B e 8 diodi fast
di protezione) compreso il senso di rotazione. La base del bot dovrebbe
essere formata da un rettangolo 10x12 cm. Nel lato posteriore dovrebbero
esserci due gruppi di 3 pile stilo NiMh da almeno 1100mAh per un totale
di 7,2V (prevista 1 ora di autonomia). I motori di trazione dovrebbero
essere sempre dei servocomandi modificati, ma questa volta di tipo identico
per limitare la possibile differenza di velocita' (che comunque potrebbe
essere ulteriormente ridotta a software). La base potrebbe essere una millefori
su cui troverebbe posto anche il driver PWM con i diodi di protezione e
uno stadio di alimentazione per i circuiti rimanenti formato da un survoltore
da 7,2 a 12V e due riduttori a 9 e 5V, in questo modo tutti i circuiti
sarebbero alimentati in modo perfettamente stabilizzato.Come punti di appoggio
per l'equilibrio della base si possono usare due piccoli dadi ciechi (o
delle sfere di appoggio per mobili). I motori possono essere fissati con
2 squadrette ciascuno, oppure a pressione con delle fascette e degli strati
di gomma, o ancora con delle sbarrette avvitate alla millefori, vedro'
il sistema migliore quando mi arrivano. Nella base dovrebbe essere previsto
anche un foro, o uno spazio, per il sensore di gas etanolo TGS822.
Un altro problema rimasto in sospeso e'
quello di reperire delle ruote adatte, per questo devo vedere cosa si puo'
recuperare da alcune vecchie stampanti, le cinghie di gomma girate con
i denti verso l'esterno per esempio sono un buon battistrada da incollare
alla ruota, e questa puo' essere ricavata da un qualsiasi disco di 6..8
cm di diametro che abbia un foro centrale per il centraggio, un bordo esterno
di almeno 5mm di spessore e una superficie piatta per far passare delle
vitine... a proposito... per il fissaggio dovro' procurarmi anche della
viteria da 2mm perche' le comuni viti da 3mm sono troppo grosse per gli
attacchi dei servocomandi.
Mercoledi'
30-1-2002
Le ruote.
| Ho provato ad usare
una sega a tazza per ricavare dei dischi di legno da usare come ruote: |
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Ma il risultato e' stato
abbastanza deludente, a parte gli sbavi e la frammentazione all'esterno, il foro centrale e' troppo grosso e ovalizzato... |
| ...ho trovato pure delle vecchie
cinghie dentate che pensavo di usare come battistrada, ma la parte con i denti e' dura e scivolosa, mentre solo la parte esterna in gomma liscia avrebbe la giusta aderenza... |
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...cosi' mi sono "rassegnato"
a prendere un paio di ruote per aeromodello da 7 cm di diametro, anche se forse per questo utilizzo sono un po' troppo spesse e morbide. |
La larghezza delle ruote, assieme alla forma dei portapile che ho trovato, mi costringono a rivedere le dimensioni del bot che a questo punto potrebbero all'incirca essere contenute in un cilindro di 16..17cm di diametro:
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